Algo más de cuatro millones de años después de la apertura del flanco occidental de la gran cordillera alpina que unía ambos continentes, es decir, de la formación del Estrecho de Gibraltar, se supone que arribaron los primeros homínidos a la región.

Diversas teorías se han planteado cómo y cuando llegaron. De entre éstas es posible formular dos hipótesis, en opinión del Profesor ESCACENA: la primera, procedente del Oriente Próximo, llegaría hacia el Paleolítico inferior; la segunda, que se produce en el Achelense, llegaría através del Estrecho.

En tan larguísimo período de tiempo el clima, el medio físico, la fauna y otros muchos factores no han podido conocer más que una multiplicidad de cambios, sobre los que no siempre es posible establecer las fases de su evolución. Sin embargo, debemos partir de la base de que ambas orillas proceden de un tronco común en cuanto a su formación y geología, y han debido conocer episodios climáticos semejantes. La influencia oceánica, tanto en la región española como en la marroquí, se hace sentir en una amplia banda que transcurre de uno al otro extremo de la embocadura del Estrecho, desde las costas a las montañas del Rif (Norte de Marruecos) y del Aljibe (Cádiz, España).

El cúmulo de semejanzas que pueden descubrirse entre una y otra orilla desde el punto de vista físico y natural conforman un escenario casi homogéneo donde los asentamientos humanos debieron evolucionar sin muchas diferencias. Si hay testimonios muy antiguos sobre estas coincidencias en ambas orillas del Estrecho, relativas a diversas épocas, no se puede plantear la continuidad de estas relaciones sin entender la existencia de períodos de aislamiento y de regresión de las poblaciones, de tal manera que estas conexiones parecen interrumpirse.

El lento desarrollo tecnológico de las culturas prehistóricas actúa a favor de una evolución común donde, a pesar de estos lapsus de desconexión, se mantienen las similitudes.

El descubrimiento y la práctica de la navegación desde antes del II milenio a.C. pudo permitir la comunicación marítima entre ambas orillas del Estrecho de manera regular, con una cierta fluidez de contactos y relaciones alternativamente fluctuantes pero crecientes, consideradas en largos períodos.

La semblanza de las naves, procedentes de las islas del Mediterráneo occidental y el Egeo, a su paso por las aguas del Estrecho quedará inmortalizada por el arte rupestre gaditano de la Cueva de la Laja Alta, a finales del segundo milenio a.C., como destaca el Profesor LUZON NOGUÉ, dejando un valioso testimonio de la coexistencia de manifestaciones culturales diferentes.

La semejante evolución del megalitismo y de la implantación del vaso campaniforme en ambas orillas, como testimonia el Profesor PONSICH, parece responder tanto a una evolución propia coherente, como a la existencia de relaciones fluidas.

La llegada de las culturas orientales del Mediterráneo, fenicios y griegos principalmente, hacen de este rincón del planeta uno de sus escenarios donde leyendas y mitos se construyen para consagrar el pasado con el devenir de los tiempos.

Las itinerantes Columnas de Hércules (como señala el Profesor DEL CASTILLO), prueba del anhelo descubridor, significaron la apertura del Estrecho y estuvieron representadas en los montes Abila (Monte Hacho, Ceuta) y Calpe (Gibraltar), mas allá de las cuales se encuentra el Mar Tenebroso. A orillas del río Lucus, y por tanto de la ciudad de Lixus, parece tener lugar el episodio de las Manzanas de Oro del Jardín de las Hespéridos; la bajada a los Infiernos venciendo a Cancerbero al sobrepasar las aguas del Estrecho hacia el Océano; y por fin el descanso después de tan prodigiosos trabajos, en las grutas hoy conocidas como de Hércules de la costa cercana a la antigua ciudad de Cotta. (Cabo Espartel, Tanger)

El paraíso de Tartessos, durante tiempo silenciado, emerge desde la mitología a la realidad del mundo conocido. En él se dan las condiciones para encarnar un nuevo mito, al que eran tan dados los griegos.
Tartessos será en la leyenda el país de la felicidad, de la longevidad de sus monarcas y la inagotabilidad de sus riquezas.

Los fenicios, un pueblo y una cultura claves de la historia del Mediterráneo y del Estrecho de Gibraltar, son los viajeros que reinauguran esta nueva etapa de relaciones e intercambios a través de éste último, comunicando el Mediterráneo oriental y el Atlántico. Para ellos, traspasar las Columnas de Hércules debió de ser un hecho común, dada la multitud de asentamientos que fundaron en las costas atlánticas de ambas orillas. Todavia en la Isla de Tarifa quedan restos de un antiguo puerto fenicio, a poniente de la isla. 

Su Hércules, "Melkart" o "Melchartos", presidirá las fundaciones de los fenicios: Santuarios marinos y templos, factorías y ciudades, irán apareciendo en las costas del Estrecho tras la consecución de un seleccionado emplazamiento. Será con ellos con los que el Estrecho conozca un sistema de asentamientos organizados, especializados en diversas funciones comerciales: Gadir (Cádiz), Cartela (cerca de Algeciras), Tingis (Tánger), Zilis (Arcila), Lixus (cerca de Larache), Amogdul (Essauira), Sala (Salé, frente a Rabat), entre otras ciudades, además de una constelación de factorías de salazones, van colonizando las costas del Estrecho y su entorno atlántico, y con ello creando nuevas rutas de comunicación.

Los intercambios entre ambas orillas se hicieron más intensos al complementarse sus producciones y el desarrollo de relaciones comerciales entre ciudades unidas por los mismos dioses y gobernantes. Desde estas colonias se ejerció, tanto en el norte como en el sur, una fuerte influencia cultural y tecnológica, patente en los numerosos hallazgos arqueológicos de esta época en ambas orillas.

Tartessos intercambia sal marina gaditana, utensilios de metal y ajuares de cerámica, entre otros productos manufacturados, con la Mauritania, recibiendo de ésta huevos de avestruz, marfil y pieles de fieras de las sabanas africanas. Junto a éstas, las rutas que llegan desde aquellas ciudades a las costas del Mediterráneo oriental, llevando pescados y salazones, objetos de plata y oro, vinos y otros productos, tejerán una red de contactos lo suficientemente amplia como para afirmar que el Fretum Tartessicum (Estrecho de Gibraltar) se había convertido en uno de los lugares de mayor tránsito comercial y marítimo.

Los fuertes vientos del Sureste y del Levante que azotan las aguas del Estrecho, sobre todo en los meses de marzo a mayo, paralizarían el tránsito por sus aguas a la espera de la llegada del verano. El conocimiento de las condiciones de vientos, mareas y navegación por sus aguas debió ser tan importante como la tecnología, por entonces limitada, de sus embarcaciones.

El Mar de las Tinieblas ya no es tan desconocido para los griegos del siglo VI, cuando se lleva a cabo el periplo de los massaliotas que inspira la Ora Marítima de Avieno. Las costas, los ríos, las regiones, los pueblos, se describen para mostrar una realidad, aunque con algunas sombras.

La llegada de Roma a la región del Estrecho supondrá el desarrollo, hasta sus últimas consecuencias, del modelo económico iniciado por los fenicios, al tiempo que se conseguirá un logro sin parangón en la historia, como lo fue la unificación política del Mediterráneo con la extensión de sus dominios a lo largo de su perímetro costero: el Mare Nostrum. Las colonias y ciudades pasarán a integrarse en territorios o provincias y organizarse jerárquicamente, unidas por nuevas vias que comunican entre sí las ciudades, las viejas y las nuevas ahora creadas, contribuyen a organizar la explotación económica de sus extensos territorios. Los acueductos, puentes, puertos, fortificaciones, templos, villas, y una dilatada relación de tipos de asentamientos han llegado a consumar la colonización más extendida e intensa de ambas orillas de los dos continentes.

Gades (Cádiz), Baesippo (Barbate), Baelo (Bolonia), lulia Tansducta (Algeciras), Carteia (desembocadura del Guadarranque), Barbesula (desembocadura del Guadiaro) y algunas otras ciudades costeras de la orilla española del Estrecho, junto con sus hermanas de Tingis, Zeles o Zilis (Arcila), Lixus, Banasa y Volubilis sobre el rio Sebú, y otras ciudades de la Mauritania Tingitana, alcanzarán su esplendor bajo el imperio romano convirtiéndose en activos centros comerciales y pesqueros, sustentadoras de un apreciable nivel de riquezas, como lo demuestran las ruinas que se han conservado de esta época y de las que puede ser un ejemplo Volubilis, esplendorosa en tiempos del rey Juba II, pero sin olvidarnos de todas las demás, de las cuales han quedado muestras o testigos de la importancia que tuvieron en el pasado.

En el Fretum Gaditanum, las ciudades refundadas de Carteia (174 a.C.) y Tingis son los enclaves estratégicos de cada orilla, aunque no alcanzarán la importancia y magnitud de las ciudades de su entorno. Cades y Lixus, según nos describe el Profesor GONZÁLEZ ROMÁN.

El Estrecho, por las características de sus costas, corrientes marinas y vientos, tan sólo reúne buenas condiciones de abrigo para todo tipo de embarcaciones en las tres bahías existentes, Algeciras, Ceuta y Tánger, por lo que las rutas marítimas entre estas orillas no admiten muchas variantes. Por ello cobra sentido en diversas épocas la complementariedad que suponen los puertos del entorno del Estrecho en las relaciones entre las dos orillas, máxime cuando los tiempos empleados en su travesía no representan grandes diferencias, por lo general entre media y una jornada completa de navegación.