Se considera al Tantra el introductor del concepto de Chakras (se podría traducir como ruedas o discos de energía), o centros psíquicos de energía.

Las primeras ciencias tántricas incluían matemáticas, medicina, astronomía y teorías físicas atómicas, espaciotemporales y de ondas de sonido sorprendentemente sofisticadas, así como también alquimia, quiromancia y astrología. Se considera al Tantra inventor del decimal, responsable del descubrimiento del cero en La India antigua, e introductor del concepto de Chakras (se podría traducir como ruedas o discos de energía), o centros psíquicos de energía, como parte de la biología humana.

Entre las reliquias tántricas más hermosas están las pinturas que ilustran estos chakras en los hombres y en las mujeres. Los chakras son órganos del Cuerpo sutil o energético, que se considera distinto e independiente del Cuerpo físico. El Tantra habla de varios cuerpos: la capa más externa la forman la piel y los huesos. Después está el sistema respiratorio, más sutil; y aún más profundo y sutil, el sistema cognoscitivo. Finalmente encontramos la capa más sutil de todas, el cuerpo sutil, el sistema intuitivo o psíquico del cuerpo, donde están los chakras, por el cual podemos lograr éxtasis físico y la unión espiritual. La ciencia de los chakras es el descubrimiento del Tantra que permite establecer un puente entre la materia y la mente, el cuerpo y el espíritu, el individuo y el universo.

Existen siete chakras principales en el cuerpo sutil, cada uno de los cuales es a la vez generador y deposito de energía y de consciencia psíquica. Los chakras van conectados a los otros cuerpos por medio de canales sutiles, llamados Nadis.

Situación de los siete Chakras, los Nadis y el aura del séptimo Chakra.

De esta forma la energía de cada uno de los chakras nutre a todo el cuerpo. Estos canales coinciden con los meridianos en los que se basa la acupuntura, y también son similares a nuestra comprensión de las conexiones y redes neuronales del cuerpo.

En el arte tántrico, cada uno de los siete chakras principales tiene como símbolo una flor de loto distinta, para significar su naturaleza particular. Cada flor está compuesta por su propia combinación de colores, pétalos, y diseños simbolicos. Se entiende que cada uno contiene una carga positiva o negativa, un valor numérico y alfabético, una afinidad particular con un elemento de la naturaleza (aire, tierra, agua, etc.), con uno de los varios sentidos (gusto, tacto, olfato, etc.), y con una cualidad tonal particular. Este último aspecto sugiere una analogía si consideramos los chakras como las cuerdas de una guitarra. Cada cuerda vibra con una frecuencia y emite una nota distinta. Con el tiempo las cuerdas pueden subir o bajar de tono y necesitar, por tanto, ser afinadas. Cuando están afinadas, el sonido que produce la guitarra es armonioso. Del mismo modo, cuando los chakras están afinados, se logra la armonía.

Cada chakra corresponde a una área específica del cuerpo, y se piensa que cada uno genera una forma particular de lo que llamamos «impulso». Los siete chakras se alinean a través del centro del cuerpo, con la columna como eje. Empiezan en la base de la columna con el primer chakra o chakra base. Según los libros tántricos, el impulso del primer chakra se dirige hacia lo material; su deseo es adquirir y poseer. Paradojicamente, su función corporal es la eliminación. El segundo chakra se encuentra en la región de los genitales, y de él parte el impulso sexual. El tercer chakra, detrás del ombligo, se relaciona con cuestiones de poder e influye en el sistema digestivo. El cuarto chakra, que gobierna la respiración, está cerca del corazón, y se considera la fuente de energía para la conexión íntima. El quinto chakra, en la garganta, influye en el sistema glandular y contiene el impulso de comunicación, así como también el impulso espiritual. El sexto chakra está entre las cejas, donde genera, y en el tronco del cerebro, donde afecta a la consciencia. Algunas personas lo llaman «tercer ojo», y le adjudican poderes de visión interior. Un loto con mil pétalos representa al séptimo chakra que está situado en la coronilla, dentro del cráneo, y también en la zona que está justo por encima de la cabeza, en ese ámbito que buscamos fuera de nosotros mismos. Cuando esa parte externa del séptimo chakra emana energía, nos referimos a ella como halo.

Cada chakra representa un deseo humano natural -de poseer, de copular, de amar, de comunicar, de comprender, y finalmente de ascender, de excedernos a nosotros mismos tocando a Dios o a la consciencia cósmica o a un nivel superior de ser, o como queramos llamarlo-. La forma tántrica utiliza estos impulsos naturales de los hombres y las mujeres como base para establecer una relación amorosa apasionada y continua.